V článku „Výpočet a vyhodnocení suspenze a točivého momentu AGV“ jsme zavedli metody pro výpočet inerciální síly vozíku AGV, brzdový točivý moment a požadovanou normální sílu na volantu. Dnes představíme, jak vypočítat a vyhodnotit brzdovou vzdálenost AGV během nouzového brzdění.
Protože naše hodnocení je založeno na vzdálenosti, pohyby AGV se po tlačítku nouzové zastavení stiskne, včetně vzdálenosti zakryté během reakce brzdného systému (zatímco se brzdy používají) a následná vzdálenost v důsledku setrvačnosti po plném zapojení brzdy- Proces můžeme analyzovat ve dvou fázích: reakční vzdálenost a posuvná vzdálenost.
Níže diskutujeme reakční vzdálenost. Reakční vzdálenost je definována jako posunutí vozíku AGV od okamžiku, kdy je tlačítko nouzového zastavení stisknuto, dokud řídicí systém nezpracovává signál a brzdy nejsou zcela aplikovány. Klíčovými parametry jsou provozní rychlost v době nouzového zastavení a doba odezvy celého brzdového systému. Níže uvedený obrázek ukazuje parametry provozní doby a sekvence brzdy určité značky. Podle modelu použitého na volantových kolech by se měla odkazovat na odpovídající tabulku, aby se stanovila doba zpoždění během aplikace brzdy.
Pokud je brzda napájena přechodným relé, může být přidáno další zpoždění několika desítek milisekund (nebo se může vztahovat na skutečnou dobu zpoždění). Pokud je ovladač pohonu přímo použit, lze toto zpoždění ignorovat. Pro hodnocení předpokládáme, že doba odezvy systému brzdění je 1 0 0 ms (tj. 0,1 s) a že vozík AGV provádí nouzovou zastávku při 1 m/s. Reakční vzdálenost se tedy vypočítá takto:
Reakční vzdálenost {{0}} VT=1 M/S * 0,1 S=0. 1 m
Poté, co jsou brzdy plně zapojeny, se vozík AGV nadále pohybuje kvůli setrvačnosti. Posuvná vzdálenost souvisí s koeficientem tření mezi koly a zemí a zpomalením. Předpokládáme, že komplexní koeficient tření 0. 2 Mezi koly a zemí se posuvná vzdálenost vypočítá jako:
Posuvná vzdálenost=v²/(2UG)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Celková brzdná vzdálenost je proto:
Brzdící vzdálenost=Reakční vzdálenost + posuvná vzdálenost=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Shrnutí:
Tento článek představuje metodu výpočtu brzdové vzdálenosti AGV. Výpočet ukazuje, že reakční vzdálenost během nouzového brzdění je přímo úměrná rychlosti a době odezvy brzdného systému, zatímco posuvná vzdálenost přímo souvisí s počáteční rychlostí a nepřímo souvisí s koeficientem tření.
