Vliv systému kol na ovladatelnost vozidel AGV se odráží především v následujících aspektech:
1. Schopnost procházet složitým terénem
Konstrukce kolového systému včetněHnací kolo AGVaHnací volant AGVkonfigurace, přímo ovlivňuje schopnost vozidla AGV přejíždět přes nerovné povrchy. Například AGV se čtyřmiHnací volant AGVrozložení může dosáhnout všesměrového pohybu a zlepšit flexibilitu. Pokud však návrh není optimální,Hnací kola AGVmůže se při přejíždění přes propadlé povrchy pozastavit, což vede k nedostatečné hnací síle nebo k prokluzování. Na vyvýšených plochách zatížení naHnací kola AGVse může prudce zvýšit, což způsobí, že proud překročí prahové hodnoty alarmu a spustí provozní poruchy.
2. Stabilita a rovnováha
Rozložení a struktura kolového systému, ať už zahrnujeHnací kola AGVneboAGV řízení hnacích kol, jsou zásadní pro stabilitu a rovnováhu vozidel AGV. Dobře navržený systém kol zajišťuje, že vozidlo AGV zůstává během provozu stabilní a zabraňuje převrácení nebo ztrátě kontroly v důsledku nerovného povrchu nebo ostrých zatáček.
3. Pružnost řízení
Konfigurace systému kol také ovlivňuje flexibilitu řízení vozidel AGV. Například čtyř-Hnací volant AGVAGV může jezdit ve více směrech – podélném, příčném nebo rotačním, což je vhodné pro flexibilní operace ve stísněných prostorách. dva-Hnací volant AGVAGV má téměř srovnatelnou flexibilitu řízení se čtyřmiHnací volant AGVkonstrukce, ale za určitých podmínek je odpor, s nímž se setkávají univerzální kola při bočním nebo na místě rotaci, výraznější než odpor u čtyř řízení nebo dvou řízení plus dvou aktivních kol.AGV s pohonem volantu, což může být někdy významné. jedno-Hnací volant AGVuspořádání, kvůli fenoménu rozdílu vnitřních kol, má nejhorší manévrovatelnost na rovném povrchu.
Manévrovatelnost řízení
Dále pojďme diskutovat o tom, jak různá rozložení kol systému, včetněHnací kola AGVaAGV řízení hnacích kolovlivňují ovladatelnost řízení. (Ovladatelnost na složitých površích bude analyzována při diskuzi o systému odpružení.)
Jak je znázorněno na obrázku níže, jedenHnací volant AGVuspořádání umožňuje vozidlu AGV pohybovat se vpřed, vzad a zatáčet doleva nebo doprava/opravovat svůj kurz. Diagramy znázorňují možnosti otáčení jedno-Hnací volant AGVAGV vozidlo. Od prvního do čtvrtého diagramu se poloměr otáčení postupně zmenšuje. Kvůli rušení ze země a dalším faktorům však nejmenší poloměr otáčení uvedený ve čtvrtém diagramu může vést k nekontrolovatelnému stavu. Proto je poloměr otáčení vozidla AGV obecně vyhodnocen na základě třetího diagramu.
Ačkoli jsme již dříve zmínili, že provozní stabilita dvouHnací volant AGVAGV není tak dobré jako čtyřkolkaHnací volant AGVsystém může ve většině situací zachovat stejnou provozní trajektorii. Jak je znázorněno níže, dva-Hnací volant AGVVozidlo AGV se může nejen pohybovat dopředu a dozadu, ale také se pohybovat do stran a otáčet se na místě. Během zatáčení na místě se rozvor stává průměrem otáčení vozidla AGV.
Pojďme si nyní ilustrovat operační trajektorie jedno- a dvou-Hnací volant AGVAGV při zatáčení do pravého úhlu. Od jediného -Hnací volant AGVAGV má pouze jedno hnací kolo, při pravoúhlé zatáčce musí být zadní kola AGV vytažena za pravý úhel, aby se zajistilo, že karoserie vozidla nenarazí do rohu, jak je znázorněno na obrázku níže.
Nyní se podívejme na situaci se dvěmaHnací volant AGVAGV při zatáčení do pravého úhlu. Jak je znázorněno níže, protože má přední i zadní částAGV řízení hnacích kolVozidlo AGV může plynule zatočit do pravého úhlu, jakmile střed jeho hnacích kol projde zatáčkou. Proto při stejné velikosti karoserie vozidla je přední světlá výška jednohoHnací volant AGVAGV musí být větší než u dvouHnací volant AGVAGV. Jinými slovy, ve srovnání s jednímHnací volant AGVAGV, dva-Hnací volant AGVAGV má lepší manévrovatelnost.
Závěr
Stručně řečeno, výběr a návrh systému kol, zejména konfigurace a uspořádáníHnací kola AGVaAGV řízení hnacích kol, výrazně ovlivňují manévrovatelnost vozidel AGV. Dobře naplánované rozložení a struktura kolového systému může zlepšit flexibilitu, stabilitu a schopnost vozidla projíždět složité povrchy. V praktických aplikacích je zásadní vybrat vhodnou konfiguraci systému kol na základě konkrétního pracovního prostředí a požadavků na úkoly.
