1.. Informace o ladění a informace o produktu:
Umístění ladění: Final Assembly Workshop automobilové výrobní linky.
Zkušební stroje: Jednotky AGV č. 1, 2 a 8.
Parametry motoru hnacího kola AGV:
Model: MRT20.0142
Hodnocená síla: 1000 W.
Jmenovité napětí: 48VDC
Hodnocený proud: 26a
Vrcholový proud: 70a
Hodnocená rychlost: 1700 ot / min
Maximální provozní teplota: 110 stupňů
Parametry ovladače pohonu:
Maximální napětí: 60 VDC
Hodnocený proud: 60a
Vrchol proudu: 120a
Maximální provozní teplota: 85 stupňů
Identifikovaný problém: Kouření pozorované z trakčního motoru AGV č. 1.
2. Shrnutí monitorování dat pro jednotky AGV č. 1, 2 a 8:
3. Předběžná analýza údajů o monitorování provozu:
Přímý pohyb:
Během normálního provozu v přímé linii kolísá proud motoru mezi několika ampéry na asi deset ampérů. To ukazuje, že rychlost zatížení motoru je menší než 50%, což potvrzuje, že výběr řadiče motoru a pohonu splňuje požadavky na provoz přímého line.
Boční pohyb:
Během postranního pohybu může špičkový proud dosáhnout až 70a (jak je nastaven ovladačem pohonu), ale za normálních podmínek trvá méně než 2 sekundy. To potvrzuje, že výběr řadiče motoru a pohonu může zvládnout požadavky na postranní pohyb.
Vliv napětí baterie na proud motoru:
Během postranního pohybu, když napětí baterie klesne pod 48 V, motor kompenzuje zvýšením proudu, aby se vytvořil dostatečný točivý moment pro pohyb zatížení. Navzdory těmto nepříznivým podmínkám bylo přetížení motoru minimální, což dále ověřovalo, že řadič motoru a pohonu je během postranního provozu dostatečný pro maximální výkon.
Přehřátí motoru:
Monitorování údajů ze tří motorů během normálního provozu potvrzuje, že přehřátí je nepravděpodobné. To může být ověřeno při budoucím testování a výrobě pomocí infračerveného teploměru. Po 20 minutách kontinuálního provozu AGV (přibližně čas potřebný k dosažení tepelné rovnováhy) změřte maximální teplotu skříně motoru. Přidejte 5–10 stupňů (pro zohlednění tepelného přenosu z vinutí do pouzdra), abyste přibližovali skutečnou teplotu vinutí. Pokud je tato hodnota pod 110 stupňů, může motor pracovat stabilně po dlouhou dobu. Přes dva případy kouření, AGV č. 1 nevykazoval další abnormality během následných testů, což naznačuje spolehlivý motorický výkon.
4. Analýza potenciálních příčin přehřátí motoru (kouření) v AGV č. 1:
Potenciální příčiny:
Zastavení motoru:
Možné příčiny zahrnují neúplné uvolňování brzdy, což vede k přetížení motoru.
Nesynchronizované rychlosti motoru:
Rozdíly mezi rychlostmi dvou motorů mohou způsobit scénář „push-pull“ nebo „přetahování válečných“, což má za následek přetížení.
Překážky:
Blokování kol v důsledku podlahových zbytků může způsobit zastavení motoru. Tento problém byl vyloučen, když se AGV po nouzovém zastavení odstěhoval pod vlastní mocí.
Nesprávně zarovnaná kola:
Nesrovnání během provozu (např. Ne na přímé linii, paralelní dráze nebo soustředný oblouk) by mohlo snížit výstup kombinované síly a způsobit přetížení. To bylo vyloučeno, protože k kouření došlo poté, co AGV cestoval přes jeden metr v přímé linii.
Nedostatek energie baterie:
Nedostatečný výstupní výkon baterie může zvýšit proud motoru a způsobit přehřátí. Následující testy potvrdily významné vyčerpání kapacity baterie v AGV č. 1.
Nesprávná konfigurace nebo porucha parametru řadiče:
Nesprávné nastavení nebo poruchy v ovladači by mohly vést k nekontrolovaným proudovým nárůstům, což ohromí motoru.
Nedostatek ochrany proti teplotě motoru:
Vestavěná ochrana teploty motoru nebyla buď funkční, nebo nevyužila.
5. Akce a doporučení:
Nastavte ochranu podpětí:
Nakonfigurujte prahovou hodnotu podpětí na 44–45V. Pokud je napájení baterie nedostatečná, snižte rychlost motoru na nižší výstup proudu (tento ochranný mechanismus je zabudován do ovladače a nelze jej resetovat). AGV se zpomalí a nakonec zastaví, aby chránila ovladač, motor a baterii.
Poznámka: Před incidentem kouření, některým AGV postrádal tuto ochranu. Doporučuje se implementovat toto nastavení během budoucího ladění a provozu.
Upravte nastavení ochrany omezujícího proud:
Aktuální nastavení: vrchol limit proudu při 70a, zpožděná ochrana limitu proudu při 44a s trváním 5000 ms. Pokud výstupní proud přesáhne 44a pro 5000 ms, ovladač se vypne, dokud nebude přijat nový příkaz operace.
Poznámka 1: Někteří AGV postrádali tuto ochranu před incidentem kouření. Budoucí ladění by mělo zajistit správné nastavení.
Poznámka 2: Parametry vrcholu, proudu, aktuální limit a časové parametry zpoždění mohou být vyladěny na základě skutečných provozních podmínek.
Povolit ochranu teploty motoru:
Aktivujte signál přehřátí motoru, abyste zajistili účinnou ochranu.
Zkontrolujte mechanické nebo připojení:
U příčin, jako je neúplné uvolňování brzdy nebo nesrovnalosti rychlosti mezi motory, opětovné kontroly a potvrzení spojení, které eliminují volné nebo vadné komponenty.
Integrujte nahrávání dat do horních kontrolních systémů:
Nahrajte data motoru do horního řídicího systému před vypnutím nebo po poruchám a porovnáte s novými daty během restartu. Navíc začleňte do HMI operace nulového nulového kodéru pro snazší řešení problémů.
Řešením těchto bodů lze významně zvýšit spolehlivost motoru AGV a provozní bezpečnost.
