Uspořádání středové osy a diagonální uspořádání jsou dvě běžné konstrukční metody návrhu hnacího volantu AGV, z nichž každá má své vlastní jedinečné vlastnosti a vhodné aplikace. Pojďme analyzovat tato dvě rozložení ve srovnávacím přehledu:
I. Rozložení centrální osy
Struktura rozvržení:
Hnací kolo agv je namontováno podél středové osy těla AGV, obvykle je uspořádáno symetricky na obou stranách, jak je znázorněno na obrázku níže:
Strukturální vlastnosti:
Hnací kolo agv je umístěno podél středové linie karoserie AGV, symetricky uspořádané zepředu dozadu.
Při pohybu v přímém směru se přední a zadní potápěčská kola nastaví do stejného úhlu, aby korigovaly odchylky dráhy.
Během otáčení se levé a pravé potápěčské kolo otočí o 90 stupňů a stanou se diferenciálními koly, které umožňují otáčení na místě.
výhody:
Konstrukce je poměrně jednoduchá a nabízí dobrou stabilitu.
Je snadné dosáhnout přímočarého pohybu a rotace na místě.
Vhodné scénáře:
Ideální pro scénáře vyžadující vysokou stabilitu a přesný pohyb.
Vhodné pro AGV s větším nákladem, které vyžadují stabilní pohyb.
II. Diagonální rozložení
Struktura rozvržení:
Hnací kolo agv je namontováno diagonálně na karoserii AGV, přičemž dvě hnací kola jsou umístěna v protilehlých rozích, jak je znázorněno na obrázku níže:
Strukturální vlastnosti:
Kola AGV Diver jsou uspořádána symetricky kolem středu těla AGV, typicky umístěná podél diagonální linie AGV.
Úpravy pohybu jsou obecně složitější ve srovnání s rozložením centrální osy a často vyžadují přesnější řídicí algoritmy.
výhody:
Nabízí větší flexibilitu a manévrovatelnost než centrální uspořádání; trakce může v určitých pohybech překonat rozložení centrální osy.
Umožňuje složité pohyby ve stísněných prostorách.
Vhodné scénáře:
Ideální pro scénáře vyžadující časté změny směru a složité pohyby.
Vhodné pro nízkoprofilová AGV, jako jsou tunelová AGV, kde diagonální uspořádání lépe vyhovuje prostorům s nízkou světlou výškou.
III. Srovnávací analýza během provozu
3.1 Pohyb po přímce podél osy těla AGV
Nejprve se podívejme na modely pohonu pro centrální a diagonální uspořádání během pohybu po přímce, jak je znázorněno níže:
Na levém obrázku nahoře, který ukazuje centrální rozložení, jsou obě potápěčská kola zarovnána na stejné dráze při pohybu vpřed nebo vzad. Jakékoli rozdíly v rychlosti nebo prokluzování mezi koly potápěče, což má za následek nekonzistentní skutečné rychlosti nebo nerovnoměrný výkon, neovlivní polohu vozidla. To má vliv pouze na rychlost na trase červené šipky, která se projevuje jako kolísání rychlosti v důsledku napětí mezi koly.
Na pravém obrázku výše, s diagonálním rozložením, existuje výsledné silové rameno (zobrazené zeleně) podél cesty červené šipky. Rozdíly v rychlosti nebo prokluzování mezi koly v tomto uspořádání způsobí, že se vozidlo posune směrem k pomalejšímu nebo prokluzujícímu kolu, což způsobí naklonění karoserie AGV tímto směrem. Tato nesouosost má za následek nejen napětí mezi koly, ale také kolísání rychlosti a boční kývání.
3.2 Laterální pohyb kolmo k ose těla AGV
Dále se podívejme na boční pohyb modelů se středovým a diagonálním pohonem, jak je znázorněno níže:
V centrálním i diagonálním uspořádání vytváří boční pohyb výsledné silové rameno (zobrazeno zeleně) podél cesty s červenou šipkou. Zde jakýkoli rozdíl rychlosti nebo prokluz mezi koly potápěče způsobí, že se poloha vozidla nakloní k pomalejší nebo prokluzující straně, což povede k nesouososti a vede ke kolísání rychlosti a bočnímu kývání.
3.3 Rotace na místě se středem kolem těla AGV
Nakonec se podívejme na modely pohonů pro centrální a diagonální uspořádání během rotace na místě, jak je znázorněno níže:
Když se AGV otáčí na místě, má centrální uspořádání kratší silové rameno (zobrazeno zeleně) ve srovnání s diagonálním uspořádáním. Proto pro AGV vyžadující časté otáčení na místě poskytuje diagonální uspořádání výhodu.
Závěr:
Centrální a diagonální uspořádání má každé své silné stránky. Volba uspořádání závisí na konkrétní aplikaci a požadavcích AGV. Středové uspořádání nabízí větší stabilitu a jednodušší ovládání, diagonální uspořádání klade důraz na flexibilitu a vysokou nosnost. V praxi je nezbytné při výběru rozvržení zvážit silné a slabé stránky řídicích algoritmů. Klíčové je řešení konkrétních požadavků a individuální analýza každého případu; vyhněte se přílišnému zjednodušování nebo vytrhávání prvků z kontextu pro referenci.
